1. Bouw en Functie van het Bewegingsapparaat

Een eenvoudige karakterisering van het bewegingsapparaat is dat het bestaat uit een aantal starre elementen die onderling door aangepaste verbindingen zijn gekoppeld en waarvan de onderlinge posities, binnen grenzen, gewijzigd kunnen worden door variabel bestuurbare krachtbronnen onder invloed van een besturingssysteem. Deze beschrijving is evenzeer van toepassing op een robot als op een mens of veel andere diersoorten, maar de bewegingspatronen van een robot verschillen zichtbaar van biologische bewegingspatronen. Nog afgezien van verschillen van het besturingssysteem (het zenuwstelsel versus de computer) heeft dit ook te maken met verschillen van de constructie in mechanische zin. Het gebruik van vormen en materialen voor de constructie is heel verschillend en legt enerzijds beperkingen op, maar schept anderzijds ook mogelijkheden. Zo kan een spier alleen trekkrachten uitoefenen, waardoor de biologische constructie altijd vraagt om een agonist en een antagonist, hetgeen in een mechanisch aandrijfmechanisme niet het geval is. Daar staat tegenover dat de toepassing van agonist en antagonist weer mogelijkheden creëert met betrekking tot de besturing. Het zou te ver voeren dit gegeven hier uit te werken, maar een mooi voorbeeld hiervan is het systeem van flexoren en extensoren van de vingers, een zeer delicaat en kwetsbaar mechanisme. Relatief beperkt letsel leidt tot een collaps van de keten van falangen en tot zogenaamde zigzag-deformiteiten.